Aunque la carrera de The Doors terminó en 1973, su popularidad se ha mantenido. Según la RIAA , han vendido 32,5 millones de unidades certificadas en los Estados Unidos. La banda ha vendido más de 100 millones de álbumes en todo el mundo.

Ray Manzarek y Robby Krieger han realizado giras como «Manzarek-Krieger» —para cuestiones legales, «Ray Manzarek y Robby Krieger de The Doors»— interpretando exclusivamente canciones del grupo original. The Doors fue la primera banda estadounidense en acumular ocho discos de oro consecutivos. En 1993, The Doors fue incluido en el Rock and Roll Hall of Fame.

En 1964 Jim Morrison se encontraba en la playa de Venice, California, y encontró a un viejo compañero de la Universidad de UCLA, Ray Manzarek, quien era cuatro años mayor que él. Ahí mismo comenzaron una casual conversación y Morrison aprovechó para leerle a Manzarek la letra de «Moonlight Drive», un poema que Morrison acababa de escribir. Manzarek (fanático del blues y rock de la época) le pidió a Morrison que le cantara el tema, con el cual Manzarek quedó fascinado, y decidieron formar una banda.

Ray Manzarek ya estaba en una banda, llamada Rick And The Ravens con su hermano Rick, mientras que Robby Krieger y John Densmore tocaban en The Psychodelic Rangers y conocían a Manzarek de unas clases de meditación. En agosto, Densmore se unió al grupo y con algunos miembros de los Ravens y un bajista no identificado, grabaron el 2 de septiembre una demo de cinco temas. Esta demo fue parcialmente pirateada, y esa fue la única manera de conseguirla hasta su aparición en el Box Set de The Doors, publicado en 1997.

Ese mismo mes, el grupo reclutó al talentoso Robby Krieger y la alineación final —Morrison, Manzarek, Krieger y Densmore— estaba completa. La banda tomó su nombre de un verso del poeta William Blake: «If the doors of perception were cleansed, every thing would appear to man as it is: infinite.» (Si las puertas de la percepción fueran depuradas, todo aparecería ante el hombre tal cual es: infinito), que también daba título al libro de Aldous Huxley, The Doors of Perception.

The Doors se diferenciaba de muchos grupos de rock de la época, porque no usaban un bajo en concierto, enfatizando también el hecho de haber sido influenciados por diferentes grupos de rock de la época, así como el destacado género blues. En vez de esto, Manzarek tocaba las melodías del bajo con la mano izquierda en su novedoso piano Fender Rhodes, una nueva versión del ya conocido piano Fender Rhodes, y las melodías del órgano con la mano derecha. Sin embargo, el grupo usó algunos bajistas en sus grabaciones de estudio, entre ellos Jerry Scheff, quien tocó luego en más de 1,100 conciertos para Elvis Presley (de 1969 hasta su muerte en 1977), así como Doug Lubahn, Harvey Brooks, Kerry Magness, Lonnie Mack y Ray Neapolitan.
El logotipo de The Doors, diseñado por un asistente de Elektra Records, apareció por primera vez en su álbum de debut en 1967.

Muchas de las canciones originales se hicieron en conjunto. Morrison aportaba las letras y parte de la melodía, y el resto contribuía con el ritmo y el sentimiento de la canción. Mientras Morrison y Manzarek caminaban por la playa en California, vieron pasar a una mujer negra, y Morrison escribió la letra de «Hello, I Love You» esa misma noche, refiriéndose a ella como la «joya oscura» (dusky jewel). Algunos criticaron la canción por su parecido con el hit de The Kinks «All Day and All of the Night» (1965), y el vocalista de este grupo, Ray Davies demandó a The Doors.

Para 1966, el grupo tocaba en el club The London Fog, y ese mismo año se cambió al prestigioso Whisky a Go Go. El 10 de agosto el presidente de Elektra Records, Jac Holzman, los vio debido a la insistencia del vocalista de Love, Arthur Lee, cuyo grupo también estaba en Elektra. El 18 de agosto, después de que Holzman, y el productor Paul A. Rothchild vieran dos actuaciones de la banda en el Whisky A Go Go, la primera algo irregular, pero la siguiente simplemente hipnotizante, The Doors firmó con Elektra. Así empezó lo que sería una significativa relación entre la banda, Rothchild y el ingeniero Bruce Botnick. El 21 de agosto del mismo año, el club despidió a la banda por un incidente en una presentación de «The End», que vendría a anunciar toda la controversia que seguiría al grupo en sus años de historia. Morrison, gritó, en la parte «edípica» de la canción: «Father? Yes son?, I want to kill you», «Mother? I want to fuck you» («¿Padre? Sí hijo?, Quiero matarte», «¿Madre? Quiero follarte»).

El LP homónimo de The Doors, lanzado en enero de 1967, causó sensación en los círculos musicales. En este disco aparecían muchas de las grandes canciones de su repertorio, incluyendo el drama musical, «The End». La banda, habiendo tocado las canciones durante los dos años anteriores y teniendo sistematizada las mismas, grabó el álbum en un par de días, a finales de agosto y principios de septiembre de 1966, casi enteramente en vivo en el estudio y muchas canciones en una sola toma. Morrison y Manzarek también dirigieron una innovadora forma de promocionar su primer single, «Break On Through», filmando un video promocional, un significativo avance en el género de los vídeos musicales.

Su segundo single, «Light My Fire», puso al grupo junto con Jefferson Airplane y The Grateful Dead entre los mejores nuevos grupos estadounidenses de 1967. La versión sin el largo solo de teclado y guitarra se lanzó en abril, pero no alcanzó la cima sino hasta julio.

En mayo de 1967, el grupo hizo su debut nacional grabando una brillante versión de «The End» para la CBC en los Yorkville Studios, en Toronto (Yorkville era la versión canadiense del Haight-Ashbury). Esta versión permaneció inédita hasta la salida del DVD «The Doors Soundstage Performances» a principios de los años 2000.

Rápidamente la banda ganó reputación con un estimulante, revoltoso y entretenido acto. Con su buena pinta, presencia magnética y sus pantalones de cuero, Jim Morrison se volvió un ídolo rock y un «sex symbol», aunque se veía limitado con las restricciones morales del estrellato. Antes de su presentación en el «Show de Ed Sullivan» los censores de la CBS exigieron a Morrison que cambiara la letra de Light My Fire, en la línea «Girl, we couldn’t get much higher» (Nena, no podríamos habernos elevado más), por la posible referencia a las drogas, 15 minutos antes de que la banda se presentara el 17 de septiembre de 1967. Morrison les preguntó qué es lo que debería decir en vez de «higher», y de respuesta recibió que él era el poeta y algo se le tenía que ocurrir. Robby Krieger presa del nerviosismo preguntó a Morrison de qué forma cambiaría la letra y Jim decidió no hacer cambio alguno. Morrison cantó la línea original y se presentó en la televisión en vivo, con una CBS sin capacidad de pararlo. Ed Sullivan, furioso, se negó a estrecharle las manos a los miembros de la banda, y nunca más fueron invitados. Al escuchar que no volvería, Morrison respondió, «We just did the Ed Sullivan Show» (Simplemente hicimos el Show de Ed Sullivan)- para la época, una aparición de ese estilo generaba toda una gama de sucesos. Morrison insistió que el nerviosismo causó que olvidara cambiar la línea como excusa. También presentaron un nuevo single, «People Are Strange», el cual repitieron para el Show del DJ «Murray The K» el 22 de septiembre.

Morrison fomentó su fama de rebelde cuando, el 10 de diciembre fue arrestado en New Haven, por hablar mal sobre la policía al público. Morrison dijo que un celoso oficial le había lanzado gas lacrimógeno al sorprenderlo con una chica en los bastidores. El grupo terminó un exitoso año. El 24 de diciembre la banda grabó «Light My Fire» y «Moonlight Drive» en vivo para el Show de Jonathan Winters. Del 26 al 28 de diciembre, el grupo tocó en The Winterland San Francisco. Tocaron sus dos últimas fechas del año en Denver, el 30 y 31 de diciembre, coronando un año de giras casi constantes.